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zoom RSS MultiWiiのGPSテスト飛行

<<   作成日時 : 2015/12/06 21:28   >>

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今週は CRIUS All IN ONE PRO V2.0 を載せた FPV2号機のGPS飛行に挑戦

ネット上ではMultiWii 2.4の情報が少ないので 飛ばしながら設定していこうと思っている。

昨日は午後から何時ものフライトエリアへ出向いたが 雪が降っていて飛行を断念したが 今日は気温が低くて寒かったが天気は良かった。

この場所は あと2週間後には市内の雪が運ばれて飛ばせなくなる。  
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で 先週思うように機能しなかったGPSであるが まず最初にGPS HOLDは上手く行ったので 送信機を地面に置いて機体の写真を撮影できた。
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5m/sほどの風が吹いていて 通常飛行だとエレベーターダウンを打ちっぱなしだが 前傾姿勢を維持して しっかりとホールドしていた。 
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先週の症状で5〜10mほどの円を書くように旋回していた原因は ACC(加速度)センサーのトリムが調整されていなかったことだと思う。 

トリム調整は風があるとダメなので 無風の和室で行った。

調整方法は モーターがアームしていない状態で スロットルをハイにして エルロン・エレベーターのトリムをとりたい方向へスティックを倒すと LEDが高速点灯して調整されたことが確認できる。

↓図の一番下からACCのトリム調整・ACCのキャリブレーション・ジャイロのキャリブレーション 
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この調整で手を離しても機体が前後左右に動かず静止状態にしたところ GPSHOLDでも安定して停止するようになった。 

しかし要注意なのは このACCのトリム調整は ACCキャリブレーションでクリアされるため その後は改めて調整が必要になる。

今日 調整中にうっかりACCのキャリブレーションをしてしまい その後の飛行の際に 先週と同じようにグルグルと回る症状になった!


で お次はLAND(オートランディング)を試したところ 10mほどの高度でスイッチを入れたところ ゆっくりと降下を始め 地上30cmほどで一旦ホバリング状態になり その後に地面に接地する動作をしていた。

ただ 着陸後もプロペラはホバリング程度の回転数を維持しており モーターがディスアームにならなかったので もう少し調べようと思う。

そして 次はGPSHOMEを試すが 何度やっても動作がおかしい...

スイッチを入れると 設定高度(デフォルト15m)まで上がり その後ホーム位置に戻ってくるまでは おそらく問題ないと思う。

しかし その後に 何故か高度が下らず 逆にどんどん上がっていってしまう。 
 
高度は不明だが おそらく30mくらいまで上がったところでスイッチを切り 自力で降下させた。

まだまだ調整が必要なようだけど これが出来ると お次のミッションプランナー(オートパイロット)は問題無く機能すると思うので もう少し調べてみようと思う。

でも これからは積雪となるので 除雪されていて飛ばす場所あるかな〜







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