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zoom RSS Ardupilot Mega (APM)用のGPS設定

<<   作成日時 : 2016/10/31 23:19   >>

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フライトコントローラーをMultiwiiからMini APMに積み替えて テストを繰り返している250クアッドコプターは FC以外は全てMultiwiiでの仕様のままで動作している。
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しかし モーターアームしようとすると GPSの捕捉数が多くてもプレアームチェックで "bad gps pos"のエラー表示が度々出ており アーム出来ないことがあった。 

GPSの水平精度を示すHDOP値は 2.0以下がAPMで推奨される値らしいが 昨日の飛行ではGPSを10個以上捕捉しているにもかかわらず HDOPはほとんどが3.0以上で この辺が問題のようだったので ネットで調べると GPSをAPM用にコンフィグ設定していないことが原因のようだ。

で 早速GPSのコンフィグ設定を行った結果 自宅の玄関でもHDOPが2.0以下になり モーターアームも問題なく出来るようになったので 今後のために手順を残しておく。


まず パソコンとGPSをUSB FTDI インターフェイスボードで接続する
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FPVドローンを始めてから このFDTI232ボードは重宝している。

接続はGND・5V(VCC)・(RX)・(TX)の4線
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GPSの設定を自分で行っても可能ではあるが 設定内容を保存してあるサイトがあったので ここからGPSに書き込むためのコンフィグをコピペする。
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_GPS/config

自分のGPSはM8Nなので 一番下のMarco-Ublox_M8N.txt をクリックして開き データをコピーして メモ帳に貼り付けて デスクトップにファイル保存 
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ubloxの設定アプリである U-Centerを立ち上げ

Tools−GNSS Confgurationを選択し、先ほど保存したコンフィグファイルを選ぶ

File>GNSSをクリックで ファイルから設定内容が読み込まれる

Receiver−Action、Save Config で保存

GPSを接続しなおして 設定が変更になっていることを確認

で 設定変更後は それまで派手に表示していたグラフやバーがまったく表示されなくなったが 右側のGPSステータスを見ると GPSがFixしており動作はしているようだった。

ちょっと不安だったので Google Earthで確認したところ きちんと自宅が表示された。
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玄関で確認してみたところ...
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タブレットのドロイドプランナー2のステータス表示で サテライト8個、HDOP1.9と表示されており モーターアームも確実に行えるようになった!
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以上の結果から APMでGPSアンテナを使用する場合は APM用として販売されているアンテナを購入するのが確実だと思うが 正体不明のGPSアンテナでu-bloxの製品(NEO-6M・7M・M8Nなど)の場合は 最初にこの手順で設定変更を行うほうが間違いないと思う。 

一つ問題が解決して スッキリ〜

あとは 注文中のAPM関連パーツ待ちかな...




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